Diseño y simulación del sistema de actuación de un exotraje para la rehabilitación y asistencia del miembro superior

El accidente cerebrovascular es una de las principales causas de discapacidad física, afectando
seriamente la calidad de vida. El miembro superior es de los más afectados en el accidente
cerebrovascular, por lo que actualmente existen dispositivos para ayudar al paciente a
recuperar/asistir en la movilidad y fuerza del miembro con el fin de mejorar su calidad de vida, entre
los que destacan las órtesis o exoesqueletos de miembro superior. Dentro de los dispositivos de
rehabilitación parecidos al exoesqueleto, se encuentra el exo-traje, también conocido como
exoesqueleto portátil suave. Este dispositivo tiene como ventaja una mayor portabilidad y un bajo
consumo de energía, manteniendo el cumplimiento de estos dispositivos: aumentar la fuerza
muscular y asistir en las actividades de la vida diaria. Este artículo se centra en el diseño y simulación
del sistema de actuación del exo-traje para la rehabilitación y asistencia de miembro superior, en
concreto del movimiento de flexión-extensión. Se describe el modelado y simulación de las dos
partes fundamentales: una órtesis pasiva y un accionamiento de polea-cable.